六步换相无感BLDC 启动状态机 MC_StartMotor() 对齐完成 BEMF 可检测 锁定稳定 失步→反转 BEMF锁定失败 复位 IDLE 等待指令 ALIGN DC定位 100~500ms RAMP 开环强拖（BEMF不检测） BEMF_LOCK BEMF过零锁定 RUN 闭环运行 FAILURE 反转/失步/堵转 反转高风险阶段： • ALIGN阶段：负载力矩 > 定位力矩 → 转子拉不到目标位置 • RAMP阶段：BEMF不检测，换相时序与转子位置脱钩 → 反方向力矩 • BEMF_LOCK阶段：观测器锁定在反方向BEMF信号 → "假闭环"维持反转