/**
 * main.c — 无感方波 BLDC 主程序
 *
 * 系统架构:
 *   主循环: 状态机调度 + 速度环/位置环 + 保护监测
 *   TIM1_UP_IRQ (20kHz): ADC读取 + 过零检测 + 电流环 + 换相
 *   TIM2_IRQ: 输入捕获 (换相间隔测量)
 *
 * 启动流程:
 *   上电 → HW_Init → FSM_Init → 等待 FSM_Start()
 *   → ALIGN(500ms) → ACCEL(开环加速) → RUN(闭环)
 */

#include "bldc_hw.h"
#include "bldc_comm.h"
#include "bldc_bemf.h"
#include "bldc_pid.h"
#include "bldc_fsm.h"

/* ==================== 全局变量 (本模块) ==================== */
static volatile uint32_t g_fault_led_counter = 0;
static volatile uint8_t  g_fault_led_state   = 0;

/* ==================== 系统时钟 (CMSIS 实现) ==================== */
/* SystemCoreClock 由 system_stm32f10x.c 定义, 此处明确设置 */
extern uint32_t SystemCoreClock;

/* ==================== 函数前置声明 ==================== */
static void FaultLED_Update(void);
static void DelayMs(volatile uint32_t ms);
extern void HW_Init(void);

/* ==================== main ==================== */
int main(void)
{
    /* 系统初始化 */
    HW_Init();

    /* 状态机初始化 */
    FSM_Init();

    /* 等待外部启动信号 (可通过串口指令启动) */
    /* 默认自动启动 (调试用) */
    FSM_Start();

    /* 主循环 */
    while (1)
    {
        /* 状态机主循环调度 */
        FSM_Loop();

        /* 故障指示灯更新 (50ms 间隔近似) */
        FaultLED_Update();

        /* 简单延时 (约 1ms, 防止主循环空转太快) */
        for (volatile uint32_t i = 0; i < 5000; i++);
    }
}

/* ==================== TIM1 更新中断 (20kHz) ==================== */
/*
 * 最高优先级中断, 每个 PWM 周期执行一次
 * 执行时间必须 < 15μs
 * 所有关键实时控制在此完成
 */
void TIM1_UP_IRQHandler(void)
{
    if (TIM1->SR & TIM_SR_UIF)
    {
        TIM1->SR = ~TIM_SR_UIF;  /* 清除中断标志 */

        /* PWM 中断处理 (FSM 集成) */
        FSM_PwmIsr();
    }

    /* 处理 TIM1 刹车中断 (BKIN 触发时) */
    if (TIM1->SR & TIM_SR_BIF)
    {
        TIM1->SR = ~TIM_SR_BIF;

        /* BKIN 刹车已自动由硬件完成 (MOE=0) */
        /* 软件侧: 进入故障状态 */
        if (g_state != FSM_FAULT) {
            g_fault = FAULT_OC_HARDWARE;
            g_state = FSM_FAULT;
        }
    }
}

/* ==================== TIM2 捕获中断 (换相间隔测量) ==================== */
/*
 * 每次换相信号(由外部换相脚输入或软件触发)产生输入捕获
 * 用于测量换相间隔, 计算转速
 */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM2->SR & TIM_SR_CC1IF)
    {
        TIM2->SR = ~TIM_SR_CC1IF;

        /* 读取捕获值 */
        uint16_t capture = TIM2->CCR1;
        (void)capture;  /* 可用于验证换相间隔 */

        /* 主中断 FSM_PwmIsr 已处理换相间隔计算 */
        /* TIM2 捕获用于辅助监控 */
    }
}

/* ==================== 故障指示灯 ==================== */
/*
 * PC13: 低电平点亮
 * 正常: 常亮 (LED 负极接 VCC 则常灭)
 * 故障: 500ms 闪烁
 */
static void FaultLED_Update(void)
{
    g_fault_led_counter++;

    if (g_state == FSM_FAULT) {
        /* 故障: 500ms 闪烁 (25000 ticks × 1ms ≈ 25s... 太慢, 修正) */
        /* 实际: 用简单的 100ms 间隔 */
        if ((g_fault_led_counter & 0x1FF) == 0) {  /* 约 500ms */
            GPIOC->ODR ^= GPIO_ODR_ODR13;
        }
    } else {
        /* 正常: 常亮 (或常灭, 根据硬件极性) */
        GPIOC->ODR &= ~GPIO_ODR_ODR13;  /* PC13 = 0 → 亮 (板载 LED) */
    }
}

/* ==================== 简易延时 ==================== */
/* 粗略毫秒延时 (72MHz, 约 1ms) */
static void DelayMs(volatile uint32_t ms)
{
    while (ms--) {
        for (volatile uint32_t i = 0; i < 6000; i++);
    }
}

/* ==================== 默认中断处理 ==================== */
void HardFault_Handler(void)
{
    /* 硬件错误: 关所有输出, 死循环 */
    COMM_Brake();
    g_fault = FAULT_OC_HARDWARE;
    g_state = FSM_FAULT;
    while (1);
}

void NMI_Handler(void)          { while (1); }
void MemManage_Handler(void)    { while (1); }
void BusFault_Handler(void)     { while (1); }
void UsageFault_Handler(void)   { while (1); }
void SVC_Handler(void)          {}
void DebugMon_Handler(void)     {}
void PendSV_Handler(void)       {}
void SysTick_Handler(void)      {}