/**
 * bldc_fsm.h — 状态机接口
 *
 * 状态: STOP → ALIGN → ACCEL → RUN → FAULT
 */

#ifndef BLDC_FSM_H
#define BLDC_FSM_H

#include "bldc_hw.h"
#include "bldc_comm.h"
#include "bldc_bemf.h"
#include "bldc_pid.h"

/* ==================== 状态机调度函数 ==================== */

/* 初始化状态机 */
void FSM_Init(void);

/* 主循环调度 (在 while(1) 中调用) */
/* 处理速度环 500Hz + 位置环 50Hz + 保护监测 */
void FSM_Loop(void);

/* TIM1 更新中断处理 (20kHz) */
/* 处理 ADC 读取 + 过零检测 + 电流环 + 换相延迟 */
void FSM_PwmIsr(void);

/* 启动/停止控制 */
void FSM_Start(void);
void FSM_Stop(void);

/* 设置速度参考值 (RPM) */
void FSM_SetSpeedRef(int16_t rpm);

/* 获取当前状态字符串 (调试用) */
const char* FSM_StateStr(void);

/* 故障清除 */
void FSM_ClearFault(void);

/* 状态机步进 (内部调用, 状态切换) */
void FSM_StateStep(void);

#endif /* BLDC_FSM_H */