/**
 * bldc_comm.h — 六步换相表接口
 *
 * 定义换相表结构、步进状态枚举
 */

#ifndef BLDC_COMM_H
#define BLDC_COMM_H

#include "bldc_hw.h"

/* 六步换相步进枚举 (60° 电角度每步) */
typedef enum {
    COMM_STEP0_U_P_V_N  = 0,   /* 0-60°:   U+ V- W浮 */
    COMM_STEP1_U_P_W_N  = 1,   /* 60-120°:  U+ W- V浮 */
    COMM_STEP2_V_P_W_N  = 2,   /* 120-180°: V+ W- U浮 */
    COMM_STEP3_V_P_U_N  = 3,   /* 180-240°: V+ U- W浮 */
    COMM_STEP4_W_P_U_N  = 4,   /* 240-300°: W+ U- V浮 */
    COMM_STEP5_W_P_V_N  = 5,   /* 300-360°: W+ V- U浮 */
    COMM_STEP_COUNT     = 6
} CommStep;

/* 换相表条目 — 每次换相执行的操作 */
typedef struct {
    uint16_t ccer_bits_set;     /* TIM1->CCER 需置位的位 (使能输出) */
    uint16_t ccer_bits_clr;     /* TIM1->CCER 需清零的位 */
    uint16_t ch1_ccr;           /* CH1 CCR 值 (U高/低) */
    uint16_t ch2_ccr;           /* CH2 CCR 值 (V高/低) */
    uint16_t ch3_ccr;           /* CH3 CCR 值 (W高/低) */
    uint8_t  bemf_phase;        /* 悬空相索引 (0=U, 1=V, 2=W), 用于过零检测 */
} CommEntry;

/* ==================== 函数声明 ==================== */
/* 初始化 TIM1 换相配置 */
void COMM_Init(void);

/* 执行换相 — 切换到指定步 */
void COMM_SetStep(CommStep step, uint16_t duty);

/* 直接写 TIM1_CCER 寄存器 (中断中调用, 不嵌套函数) */
__STATIC_INLINE void COMM_WriteCCER(uint16_t bits_set, uint16_t bits_clr)
{
    TIM1->CCER = (TIM1->CCER & ~bits_clr) | bits_set;
}

/* 直接写 TIM1_CCR 寄存器 (中断中调用) */
__STATIC_INLINE void COMM_WriteCCR1(uint16_t ccr) { TIM1->CCR1 = ccr; }
__STATIC_INLINE void COMM_WriteCCR2(uint16_t ccr) { TIM1->CCR2 = ccr; }
__STATIC_INLINE void COMM_WriteCCR3(uint16_t ccr) { TIM1->CCR3 = ccr; }

/* ==================== CCER 位掩码 (供其他模块使用) ==================== */
#define CC1E   (1<<0)
#define CC1NE  (1<<1)
#define CC2E   (1<<4)
#define CC2NE  (1<<5)
#define CC3E   (1<<8)
#define CC3NE  (1<<9)
#define CCER_POLARITY_MASK (CC1E|CC1NE|CC2E|CC2NE|CC3E|CC3NE)

/* 换相表外部声明 (供 fsm.c 直接访问) */
extern const CommEntry g_comm_table[COMM_STEP_COUNT];

/* 获取当前步的悬空相索引 */
__STATIC_INLINE uint8_t COMM_GetFloatingPhase(uint32_t step)
{
    static const uint8_t bemf_phases[6] = {2, 1, 0, 2, 1, 0};
    /* 步0: W浮(2), 步1: V浮(1), 步2: U浮(0), 步3: W浮(2), 步4: V浮(1), 步5: U浮(0) */
    return bemf_phases[step & 0x07];
}

/* 紧急刹车 — 关所有 PWM 输出 */
__STATIC_INLINE void COMM_Brake(void)
{
    TIM1->CCER = 0;
    TIM1->BDTR &= ~TIM_BDTR_MOE;  /* 关闭主输出 */
}

#endif /* BLDC_COMM_H */