/**
 * bldc_bemf.h — 反电动势过零检测接口
 *
 * 端电压 ADC 采样 + 软件中点比较 + 3点滑动平均滤波
 */

#ifndef BLDC_BEMF_H
#define BLDC_BEMF_H

#include "bldc_hw.h"

/* ==================== 过零检测结果 ==================== */
typedef struct {
    uint8_t  zc_flag;           /* 过零标志, 1=本次检测到过零 */
    uint8_t  bemf_phase;        /* 过零发生在哪一相 (0=U, 1=V, 2=W) */
    uint32_t zc_pwm_cycle;      /* 过零发生时的 PWM 周期计数值 */
} ZcResult;

/* ==================== 函数声明 ==================== */

/* 初始化 BEMF 检测 (清零滤波器缓冲区) */
void BEMF_Init(void);

/* ADC 采样完成后的处理: 滑动平均 + 更新滤波器 */
void BEMF_UpdateFilter(void);

/* 过零检测 — 在 TIM1 中断中调用, 根据当前步数判断悬空相 */
/* 返回 1 表示检测到过零, 0 表示无过零 */
uint8_t BEMF_DetectZeroCross(uint32_t current_step);

/* 计算虚拟中点电压 (三相平均值) */
__STATIC_INLINE uint16_t BEMF_CalcMidpoint(void)
{
    return (uint16_t)(((uint32_t)g_adc_filtered[0] +
                       (uint32_t)g_adc_filtered[1] +
                       (uint32_t)g_adc_filtered[2]) / 3);
}

/* 获取最新的过零结果 */
__STATIC_INLINE ZcResult* BEMF_GetLastZc(void)
{
    static ZcResult last_zc = {0};
    return &last_zc;
}

/* 清零过零计数 (切闭环时调用) */
void BEMF_ClearZcCount(void);

/* 获取连续有效过零次数 */
uint8_t BEMF_GetValidZcCount(void);

#endif /* BLDC_BEMF_H */