BEMF 反电动势检测电路原理
以 C 相浮空为例（A+ B- 导通，C 相为检测相）
VDC+
VDC-
Q1
D1
Q4
D4
A
Q3
D3
Q6
D6
B
Q5
D5
Q2
D2
C
PWM (ON) ↑
GPIO ON
PWM OFF ↑ (浮空)
PWM OFF ↓
BLDC
电机
三相绕组
C 相浮空
↓ BEMF 检测电路 ↓
Rf
Cf
GND
低通滤波
CMP
比较器
滤后 C 相电压
参考电压 VDC/2
R1
R1
R2
GND
VDC+
TIMx_IC
输入捕获
MCU 边界
比较器输入端的信号
VDC
VDC/2
0
C 相端电压平均值
过零点
延迟 30° → 换相
C 相原始端电压（含 PWM 开关噪声）
滤波后 BEMF 信号（RC 低通滤除 PWM 噪声后）
VDC/2 参考电压（比较器翻转到）
过零点（BEMF 穿越 VDC/2 的时刻）